Em 1920, a pedido de Mahavatar Babaji, Yogananda foi para os Estados Unidos com a missão de ensinar, em uma linguagem acessível, a antiga filosofia iogue da Índia e suas avançadas técnicas científicas de meditação. Nesse mesmo ano, Yogananda fundou a Self-Realization Fellowship para disseminar seus ensinamentos em todo o mundo.

Após um intenso período de palestras e treinamento pessoal a novos estudantes sobre a ciência da meditação iogue, a partir de 1930, o mestre indiano começou a afastar-se das conferências públicas com o objetivo de se dedicar mais a seus escritos e estabelecer uma sólida fundação para a obra humanitária e espiritual: Self-Realization Fellowship (SRF). Até hoje, a SRF tem como missão preservar a originalidade de seus ensinamentos em todo o mundo por meio de uma série completa de lições enviadas para estudo em casa, que conta com técnicas de meditação e também com ensinamentos para todos os aspectos na construção de uma vida saudável e equilibrada. A Ordem Monástica da SRF administra o envio dessas lições, apoia seus estudantes e a formação de grupos de meditação no mundo inteiro, bem como é responsável pela tradução de seus livros em diversas línguas.

A vida de Yogananda é narrada no clássico Autobiografia de um Iogue, considerado um dos cem melhores livros espirituais do século XX e que continua a ser uma das obras mais importantes sobre a Yoga e o pensamento espiritual do Oriente.